【測量士】過去問準拠 予想演習 問063 解説｜思考ルート
GNSSの電波が届かない屋内や地下空間、トンネル内において活用されるLiDARSLAM技術に関する次の記述のうち、最も不適切なものはどれか。
※本問は、過去の出題傾向・頻出論点をAI分析して作成した「過去問準拠の予想演習問題」です。
予想演習 No.063
GNSSの電波が届かない屋内や地下空間、トンネル内において活用されるLiDARSLAM技術に関する次の記述のうち、最も不適切なものはどれか。
選択肢
LiDARSLAMシステムは、外部からのGNSS電波や既知点の測量成果に完全に依存するため、GPS衛星を捕捉できない屋内環境では、外部に設置したトータルステーションからの追尾情報を常時受給しなければ自己位置を推定できない。
LiDARSLAMは、レーザスキャナによる外部環境の三次元点群の連続的な取得と、IMUなどの内界センサを組み合わせ、前後のスキャンデータ間の幾何学的特徴の変化量（スキャンマッチング）から自己位置の推定と環境地図の構築を同時に行う技術である。
トンネル内や閉鎖空間においてLiDARSLAMを使用する場合、特徴点の少ない滑らかなコンクリート壁面が長く続く環境では、進行方向の変位量推定において誤差が蓄積しやすくなるため、適切な特徴物や目印を配置するなどの配慮が求められる。
LiDARSLAMによる計測作業では、移動体の歩行速度や車両の走行速度が過度に速すぎると、連続するスキャン間のオーバーラップが不足し、スキャンマッチングのエラーや軌跡の破綻を招く原因となる。
正解と解説（思考ルート）
【正解】 選択肢 1
■【設問の意図と背景】
LiDARSLAM技術の定義、主客関係、およびGNSS非依存型自律航法メカニズムに関する理解を問う。
■【正解の根拠とメカニズム】
選択肢1の記述は、「外部からのGNSS電波やトータルステーションの追尾情報を常時受給しなければ自己位置を推定できない」としている点が誤りである。SLAM（Siμltaneous Localization and Mapπng）の最大の特徴は、GNSSが一切届かない環境下において、自己の搭載するセンサ（LiDARやIMU等）のみを用いて自律的に自己位置推定と地図作成を同時に行う点にあるため、外部のTS等による常時追尾は必須ではない。
■【各選択肢の徹底検証】
・選択肢1：外部の測量機器やGNSSに依存せず自律航法を行う点がSLAMの本質であるため、この記述は不適切であり正解となる。
・選択肢2：スキャンマッチングとIMU等を組み合わせて自己位置を推定する正しい定義である。
・選択肢3：特徴点が乏しい滑らかな壁面ではマッチング誤差が蓄積しやすいという現場の特性を正しく述べている。
・選択肢4：移動速度が速すぎるとオーバーラップが減少し破綻するという運用上の注意点を正しく述べている。
■【本番での即断ポイント】
「GNSSが届かない場所で使うのがSLAM」であり、外部の測量機器や衛星に依存しない自律技術である点に注目する。
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